关于工业机器人的控制系统，高铁职业学校带你了解

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号，并进行控制。下面高铁职业学校主要介绍机器人控制系统。

1、机器人的控制系统

“控制”的目的是指被控对象会按照者所期望的方式产生行为。“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。“实质”是对驱动器输出力矩的控制。

2、机器人的基本工作原理

工作原理是示教再现；示教也称导引示教，既是人工导引机器人，一步步按实际需求动作流程操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的姿态、位置、工艺参数、运动参数等，并自动生成一个连续执行的程序。完成示教后，只需要给机器人一个启动命令，机器人将会地自动按照示教好的动作，完成全部流程；

3、机器人控制的分类

（1）按照有无反馈分为开环控制与闭环控制。

开环精确控制的条件：精确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。

（2）按照期望控制量分为力控制、位置控制与混合控制。

位置控制分为单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制。

多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。

（3）智能化的控制方式

模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制。

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